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En la presente publicación se pretende comparar el comportamiento de los sistemas de control compuestos por un proceso de primer orden con tiempo muerto, con controladores PI y PID ajustados, por el nuevo procedimiento con los métodos ya conocidos de Cohen y Coon, de Ziegler y Nichols, y del propio autor de este trabajo (Barberà, 2005 y 2006).
Evaluación del nuevo procedimiento de ajuste de controladores de L. Payne
Una de las actividades habituales en la aplicación del control de procesos es el ajuste del controlador. Existe un gran número de procedimientos aparecidos después de la publicación del artículo de Ziegler y Nichols en 1942 [8]. Una buena prueba de la complejidad del tema es la existencia de un amplio resumen publicado por O’Dwyer (2006) [6], donde aparecen una multitud de procedimientos de ajuste.
El procedimiento de Ziegler y Nichols funciona bien cuando la constante de tiempo del proceso es mayor que el tiempo muerto del mismo, tal como se puede demostrar fácilmente (Barberà, 2013a y 2013b [3 y 4]). Por esta razón, Cohen y Coon (1953) [5] presentaron sus reglas de ajuste de controladores que, aunque no van tan bien en la zona de buen funcionamiento del procedimiento de Ziegler y Nichols, su comportamiento mejora muchísimo cuando el tiempo muerto del proceso es dominante.
En una reciente publicación, Payne (2014) [7] presenta una modificación del procedimiento de Cohen y Coon con la intención de mejorar la respuesta de los sistemas con controladores PI y PID. Este nuevo método se denominará en el presente trabajo como Cohen y Coon modificado.
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